ROS indigo 下 gazebo6 安装与测试

使用系统Ubuntu14.04
ros版本 indigo
拟安装gazebo版本 gazebo6
gazebo是一个独立的仿真软件，可以单独使用，也可以结合ROS进行使用

问题一
如果当时安装ROS时，默认使用

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
这个full,除了包含 ros-indigo-ros-base ros-indigo-desktop这些基本包，还集成了很多的功能包，其中包括gazebo2 以及gazebo与ROS连接的相关的包
gazebo的版本太低，如果不先卸载，会导致gazebo2 与Gazebo7的冲突

解决办法
1 . 先卸载 ros-indigo-desktop-full

sudo apt-get remove ros-indigo-desktop-full
如果不行，就把整个ROS indigo 都给卸载了，包括以前安装的ros包
sudo apt-get remove ros-*

2 . 安装Gazebo6

添加源
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’
查看是否添加成功
cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
下载秘钥
sudo apt-key adv –keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add
更新源
sudo apt-get update
安装gazebo6
先测试一下 sudo apt-get install gazebo 按Tab补全看是否有列出
sudo apt-get install gazebo 6

3 . 独立安装ros

添加源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $disTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

查看
cat /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
安装软件包授权秘钥
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key

sudo apt-key add ros.key
sudo apt-get update
安装 ros独立包
sudo apt-get install ros-indigo-desktop
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base

4 . 安装gazebo7与ROS连接的包
sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7-msgs ros-indigo-gazebo7-ros-control ros-indigo-gazebo7-plugins ros-indigo-gazebo7-ros-pkgs ros-indigo-gazebo7-ros

5 . 还可以安装一些常用包

sudo apt-get install ros-indigo-turtlesim //小乌龟
sudo apt-get install ros-indigo-uvc_camera //
sudo apt-get install ros-indigo-mavros //

测试

先测试Gazebo

gazebo

http://www.jb51.cc/article/p-wbojueoc-nh.html