ubuntu16.04 + GTX1060 + Cuda 8.0 + Zed SDK 环境搭建

zed 支持的环境

• ubuntu 16.04 LTS
• opencv3.1
• cuda 8.0

一. 安装ubuntu 16.04

略

二. 安装cuda 8.0

1. 官网下载对应操作系统ubuntu16.04,64位系统，选择deb离线包进行下载。

2. 首先卸载所有系统自己安装的 nvidia 驱动和第三方的GPU驱动。

   禁用可能导致问题的开源驱动，编辑/etc/modprobe.d/blacklist.conf；

   sudo vim /etc/modprobe.d/blacklist.conf

   添加以下内容：

   blacklist amd76x_edac
   blacklist vga16fb
   blacklist nouveau
   blacklist nvidiafb
   blacklist rivatv

   卸载干净所有安装过的nvidia驱动；

   sudo apt-get remove  --purge nvidia-*

   执行

   sudo update-initramfs -u

   重启。然后

   lsmod | grep nouveau

   看看是否为空

3. 安装cuda8.0的deb包

   sudo dpkg --install cuda-repo-<distro>_<version>_<architecture>.deb
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install cuda

   安装完成且成功之后，重启。

4. 修改环境变量

   sudo vim ~/.bashrc

   添加

   export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin${PATH:+:${PATH}}
   export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
   source ~/.bashrc

5. 打开nvidia GPU。

   nvidia-setting

   会弹出一个界面，在界面上选中nvidia选项，提示logout后再login，但不用理会，也不用注销。每次注销或者重启都需要先从选项中勾选nvidia才能运行gpu。

   nvidia-smi

   可以看到有显卡信息

6. 运行cuda sample
   进入/usr/local/cuda-8/sample,选择一个目录进去编译运行，可以成功则说明编译成功了。

三、安装opencv3.1

1. 下载源码
2. 安装依赖项
   安装依赖
   
sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

   可选依赖项:
   
sudo apt-get install checkinstall yasm libtiff5-dev libjpeg-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev libxine2-dev libgstreamer0.10-dev libgstreamer-plugins-base0.10-dev libv4l-dev python-dev python-numpy libtbb-dev libqt4-dev libgtk2.0-dev libfaac-dev libmp3lame-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev x264 v4l-utils libeigen3-dev

3. 安装opencv3.1
   
tar zxvf opencv3.1.tar.gz
cd opencv3.1
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

   可以安装ccmake，来查看编译选项
   
sudo apt-get install cmake-curses-gui
ccmake ..

   编译
   
sudo make -j8

-j8表示八核运算，可根据电脑配置选择。
   
sudo make install


4. 如果编译过程遇到 ‘NppiGraphcutState’ has not been declared，是opencv与cuda8.0不兼容导致的。之前的opencv版本都会有问题，opencv2.4.13没有问题，这是唯一一个2016年发布的版本。解决方法：
   在path/to/opencv/modules/cuDalegacy/src/graphcuts.cpp中，把

   #if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_disABLER)

   改为

   #if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_disABLER) || (CUDART_VERSION>=8000)

   其他问题可以参照 http://blog.csdn.net/jhszh418762259/article/details/52957495

5. 测试opencv
   进入 /yourpath/opencv3.1/sample
   编译

   sudo cmake .  
   sudo make -j8

   选择一个示例，运行成功则opencv安装成功。

四、安装zed sdk

1. 进入 https://www.stereolabs.com/developers/ 下载sdk
2. 插上ZED相机，注意要是usb3.0的接口。
3. 安装

chmod u+x ZED_SDK_Linux_Ubuntu16_CUDA80_v1.2.0.run
./ZED_SDK_Linux_Ubuntu16_CUDA80_v1.2.0.run

安装过程中会在终端出现一个协议框，下边有一个确认，但是无法点击，按Enter也没有反应。此时按Tab键可以跳转到确认按钮。
安装完成后路径是/usr/local/zed，进入sample目录，编译并运行其中的sample，能够成功运行则说明安装成功。